《表1 民用航空航线网与无人机低空公共航路网对比分析》

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《城镇化区域无人机低空航路网迭代构建的理论体系与技术路径》

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无人机航路网的构建与民用航空航线的构建区别较大，民航航线一般位于6000 m以上中高空，几乎不受地面要素约束，其交通网络规划模式是先规划交通枢纽（即机场）再规划航线，着重于交通枢纽建设；而无人机一般在几百米的低空飞行，地面制约要素尺度跨度大、种类多，无人机航路网规划需着重考虑飞行路径建设以及路径与周围地理环境间关系，如无人机航路宽度、航向等参数，以及无人机距离障碍物最近距离等，二者具体区别与联系如表1所示。本团队前期工作——“无人机低空公共航路”利用传统手段构建多级航路，即先进行无人机空港的空间布局和优化配置无人机资源[20]，进而通过航路规划算法打通无人机空港之间的联系[21]，形成多级航路，并在无人机低空公共航路规划原型系统上展示和构建，实现初步无人机低空交通体系构建、运行与管理[22]。该研究围绕“无人机低空多级航路”进行，侧重“点”和“线”的构建，未涉及“网”构建，即强调“航路”而非“航路网”。然而随着无人机数量和应用的快速扩张，同一时刻运行在同一区域同一高度层的无人机数量必然增加，城市上空会同时存在大量无人机航路，航路之间如何避免交叉冲突，如何有效保障航路间的安全间隔，如何对无人机进行统一管理和调度，这些都需要考虑，而无人机航路网的科学构建可以解决以上问题。