《表1 时间协同再入初始条件》

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《多飞行器再入段时间协同弹道规划方法》

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采用CAV-H[26]的气动参数进行仿真验证。该型飞行器的质量为907 kg，参考面积为0.484m2。假设共有4枚飞行器（i=1，2，3，4），初始条件如表1所示。4枚飞行器的终端约束条件相同，与3.1节一致。各飞行器的分段线性攻角剖面参数均取为α1=20°，α2=12°，vα，1=5 700m/s，vα，1=2 300m/s。倾侧角终值采用准平衡滑翔约束求取。取可接受的终端高度、终端速度、终端待飞航程和终端航向角的最大误差分别为0.5km、5m/s、3km和5°。纵向剖面待优化的倾侧角节点数取2。取纵向轨迹跟踪律参数δrmax=500m、δγmax=0.5°、δvmax=5m/s、δσmax=30°和δαmax=5°，然后令Q1=1，根据式（29），即可求出Q2、Q3、R1、R2。式（34）、式（35）中的航向角偏差走廊相关取值分别为Δψmax=33°，Δψmin=5°，Δψξ=5°，Δψin1=10°和Δψin2=3°。对于式（22）、式（36）与式（37）所描述的优化问题，终止条件均为对应的纵向或三维轨迹的待飞航程满足终端待飞航程精度。式（38）对应的退出条件为前后两次迭代的到达时间偏差小于2s。