《表1：基于工程训练综合能力竞赛全地形小车的设计》

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《基于工程训练综合能力竞赛全地形小车的设计》

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如上表所示当小车上的灰度传感器和白标传感器通过判断小车在行驶过程中出现的传感器组合方式来进行直行，小左转，小右转，左转，右转等状态操作。但是当小车进入u型隧道时如果继续执行正常外部转弯程序的话会导致小车在u型隧道里的转弯出现碰壁，倒退等异常情况，于是采用了近红外传感器检测小车是否进入弯道。当小车进入弯道后，近红外传感器反馈给单片机“0”的信号，从而让小车执行另外独立的隧道转弯程序。但由于我们的白标传感器在u型隧道中有时会出现失灵的情况而灰度传感器则不会发生失灵的情况，于是小车在进行隧道转弯时就只用灰度传感器和近红外传感器来循迹。当小车在进行隧道转弯时，近红外传感器反馈给单片机“0”的信号，灰度传感器的组合方式及小车的状态操作如表2所示。如表1和2所示，我们将小车上传感器所有的组合方式通过十进制值数（A）表示。