《表1 SOC估计算法对比》

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《基于自适应CKF的老化锂电池SOC估计》

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EKF、UKF、CKF三种算法估算SOC及估计误差的对比图如图5所示。根据误差曲线，3种估算方法都有较好的收敛性，其中EKF偏离真实值的程度较大，CKF精度最高。由于Cubature点权值永远保持为正，从而保证了数值稳定性，所以CKF算法由M序列产生的波动最小，因而CKF精度较高且具有良好的鲁棒性。表1是3种卡尔曼滤波算法性能对比。EKF和CKF计算时间速度较快，这是因为CKF权值为一常数且不需要重新计算，采样点少于UKF，所以计算量少于UKF。