《表2 轨道器的初始状态和噪声设置》

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《基于IMU/FADS/无线电的火星上升器组合导航方案》

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为验证本文提出的组合导航方案的有效性，通过仿真对比验证IMU/FADS组合导航方案和IMU/FADS/Radio组合导航方案，仿真均在MATLAB/Simulink环境下进行。“火星科学实验室”探测器FADS系统的响应频率为8Hz，文献[6]中IMU的响应频率为200Hz，而“黑障”效应对特高频无线电的阻隔效果不明显，无线电全程可测。因此，为简化仿真，IMU、无线电、FADS的响应频率可设置为10Hz，仿真时长设置为250s，仿真步长为0.1s。上升器的初始三轴位置误差的均方根值为100m，初始三轴速度误差的均方根值为1(m/s），初始三轴姿态角误差的3-σ值为0.1°，上升器的标准初始位置如表1所示，表2则给出了作为无线电信标的轨道器的初始状态和噪声设置。