《表3 考虑障碍物影响情况下的算法测试结果》

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《复杂边界田块旋翼无人机自主作业路径规划》

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考虑障碍物影响时，对比表3及表2中计算结果，在同样试验条件下，有效工作路径总长度几乎没有变化，而非有效作业路径长度普遍增加，主要原因是某些航线间转移路径中增加了高度调整的补偿而且航线间排序可能因此而改变。此外，算法耗时的增加幅度较大，特别是在多边形数目和顶点数较多且航线数量也较多时（如假想田块2在工作幅宽2 m时），这是因为航线排序时要对每一潜在航线间转移过程进行安全性判断，极大增加了算法的工作量。好在算法的稳定性很好，计算效率也基本满足离线规划的要求。