《表1 各个连杆的参数：截割机构延迟特性对巷道断面成型精度影响分析》

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《截割机构延迟特性对巷道断面成型精度影响分析》

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根据截割部各关节的坐标系，使用改进D-H方法得到各连杆参数见表1。表1中，i=1，2，分别表示左侧截割部和右侧截割部；aij-1为从Zi-1轴到Zi轴沿Xi轴测量的距离；αij-1为从Zi-1轴到Zi轴绕Xi轴旋转的角度；dij为Xi-1轴到Xi轴沿Zi轴测量的距离；θij为从Xi-1轴到Xi轴绕Zi轴旋转的角度。