《表2 室外路径引导的主要函数》

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《基于头戴式双目相机的智能变电站巡检巡视系统设计》

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该模块是以环境建图模块所创建的地图为基础，对巡检巡视作业人员的路径进行规划与引导。路径引导模块包括两部分：室外环境引导和室内环境引导，其中室外环境引导是分层进行的，通过拓扑图路径规划算法，得出从起始点到目标点的最短路径。在进行引导的过程中，如果回环检测检测到了回环，则将其视作新的起始点，对引导轨迹进行重新规划（室外路径引导的主要函数如表2所示）。而由于室外环境引导的路径规划与引导是建立在进程计和拓扑图的基础之上的，但是由于对拓扑图过度依赖，影响到规划路径的效果，另外由于系统对环境建图的要求也比较高，因此在室内环境的引导规划过程中，需要根据概要地图中的栅格地图对路径进行规划，通过实时全局定位，直接获得巡检巡视作业人员在栅格地图中的当前位置，快速地规划出巡检巡视的引导路径。