《表2 本文里程计定位精度》

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《一种基于PL-ICP及NDT点云匹配的单线激光里程计》

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作为机器人领域高精度SLAM算法，Google公司开发的Cartographer算法[14]是一套完整的高精度多传感器融合SLAM系统，上图是在空旷过道中测试的Cartographer和里程计的定位轨迹对比，轨迹单程距离约12 m，全程约24 m。PL-ICP算法平均误差3.32cm，NDT平均误差5.18 cm，融合后里程计平均误差2.93 cm。从图中可以看到，本文里程计与Cartographer算法定位轨迹非常接近，整个过程中定位误差率小于1%。