《表5 本文算法与代表性算法在KITTI里程计数据集的对比》

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《单目相机-3维激光雷达的外参标定及融合里程计研究》

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为了避免引入闭环对结果的影响，使实验更具针对性，此处选取了KITTI数据集中不含闭环的序列01、03以及10进行实验．实验结果的累积误差如表5所示．图13展示了本文里程计估计轨迹与真值的对比，其中gt表示真值轨迹，HRVO表示本文算法得到的轨迹．图14展示了根据里程计建立的彩色点云地图．