《表1 参数物理意义：基于非线性积分滑模的交叉耦合控制研究》

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《基于非线性积分滑模的交叉耦合控制研究》

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本实验平台由底台、线性导轨、直线电机、横梁、柔性铰链、绝对光栅尺等构成。其中，铰链结构可简化为微扭弹簧系统，即柔性连接部分可等效为扭转弹簧-质量-阻尼系统[6]，如图1所示，各参数的物理意义如表1所示。