《表2 控制点从位姿空间到关节空间的转换》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《挖掘机分段多项式的时间最优轨迹规划》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

一般情况下，根据给定挖掘机铲斗齿尖末端坐标点的位置，由逆运动学可将位姿坐标点转化为各关节的角度值。根据文献[10]采用PSO求逆运动学解的方法，可依次得到动臂、斗杆和铲斗关节在给定坐标点对应的关节角度值，其结果如表2所示。