《表4 4-3-3-3-4多项式的最优插值时间》

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《挖掘机分段多项式的时间最优轨迹规划》

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最终，PSO得到的插值时间最优值为：t1=4.360 9 s，t2=6.000 0 s，t3=5.913 3 s，t4=4.387 9 s，t5=4.289 8 s。两种算法求取得到的时间最优值结果如表4所示。