《表1 目标出现初期的目标存在概率比较》

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《一种改进的粒子滤波检测前跟踪算法》

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仿真场景：共有5部传感器，均位于原点，探测距离为200 km～230 km。探测总帧数k是45帧，每帧的间隔时间是2.5 s，取粒子数目为3 000个，第一个目标的信噪比（Signal to Noise Ratio，SNR）为12 dB，第二个目标的SNR为5 dB。目标1与目标2在第10 s出现，初始状态均为[200 km，300 m/s，10 km，0 m/s]T，第40 s两目标同时消失。设目标存在门限值为0.6，利用本文算法（IM-PF-TBD）与采用系统重采样的PF-TBD算法（SR-PF-TBD）分别对两个目标进行检测跟踪，Monte Carlo仿真次数50次，结果如表1、图2、图3所示。其中，表1列出了在目标出现初期的部分数据，将两种算法对两个目标在每一帧的目标存在概率进行了对比；图2为整个仿真期间两种算法对目标个数估计结果的比较，图3为两种算法对目标的均方根误差（Root Mean Squared Error，RMSE）跟踪结果比较。