《表3 不同类型图像主色值选取范围》

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《无人装备野外场景自适应道路识别技术》

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通过对主色值取值范围的划分准确判别第二和第三类道路图像，通过两个指标的融合判定第一类道路图像。受阴影影响严重的图像，阴影的颜色值就是图像的主色值；受强光影响严重的图像，强光的颜色值就是图像的主色值。如表3所示。