《表4 不同类型图像主色值选取范围》

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《无人装备野外场景自适应道路识别技术》

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仅通过主色值判定第一类图像的效果并不理想。复杂环境下与阴影相似度较高的颜色会对主色值的选取造成极大干扰。为了解决这类问题，结合道路区域颜色特征均匀这一假设，对可能的第一类道路图像进行进一步检测。分类结果如表4所示。