《表1 4种Denavit-Hartenberg变量在上肢部分的表示》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《俯卧式脊柱康复训练仪运动学建模与分析》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

其中，Ti-1i代表关节矩阵；θi为绕zi-1轴的旋转角；di为在zi-1轴上两条相邻公垂线之间的距离；αi-1为每一条公垂线的长度；αi-1为两相邻z轴之间的夹角。本研究以脊柱爬行训练仪的机械结构为研究对象，由于在运动过程中均以腹部为支点，上肢和下肢做同样的运动，故仅对上肢的运动进行建模分析，得到的杆件坐标关系如图2所示，图中θ1为肩关节旋转角度，θ2为肘关节旋转角度，θ3为腕关节旋转角度，l1为机体长度，l2为上臂长度，l3为小臂长度，l4为手掌长度，lc1为机体质心长度，lc2为上臂质心长度，lc3为小臂质心长度，lc4为手掌质心长度。得到的杆件和关节参数见表1。