《表2 不同窗口宽度下的滤波匹配结果/n mile》

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《基于量测残差估计残差协方差的RAE-PEKF匹配算法》

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在滤波过程中，为保证载体在滤波周期内航行距离超过一个地磁图格，将步长选取为741 s，惯性导航解算步长为1 s，沿经纬度方向构造了9个并行滤波器。对于窗口宽度m的选择，经多次试算，本文给出了相应的滤波统计结果，见表2。