《表3 实验区A绝对匹配误差统计值/n mile》

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《基于量测残差估计残差协方差的RAE-PEKF匹配算法》

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将PEKF滤波匹配算法和RAE-PEKF滤波匹配算法分别沿经度和纬度方向对两者的绝对匹配误差进行统计，并和INS的绝对匹配误差进行对比，分析结果见表3。由表3可得，通过RAE-PEKF滤波算法自适应估计观测噪声方差，组合导航系统的精度在纬度方向上可以提高至0.751 53 n mile，在经度方向上提高至0.778 45n mile，并且两方向上的精度均优于INS的精度。