《表1 行人检测结果：基于似然域背景差分的行人检测和跟踪方法》

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《基于似然域背景差分的行人检测和跟踪方法》

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对于每项检测，行人在距离激光雷达50cm到150cm之间走动，共有3个穿长裤及4个穿短裤的行人参与检测。本文利用采集到的有效帧分别在有无背景分割情况下，利用本文提出的检测算法进行检测，记为方法1；利用ROS上公开的实现进行检测，记为方法2。如图10所示，图10（a）～图10(c）分别为位置1-3的3次实验。3项实验的统计结果见表1，P为准确率（Precision），R为召回率（Recall）。行人在距离激光雷达50cm到150cm之间移动，约占激光雷达数据的1/4，考虑到激光雷达数据聚类的连续性，假定每帧数据有4个样本，仅对正样本进行标注，除去正样本数即每个有效帧的负样本数。