《表2 驱动短节数量与牵引力的关系》

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《石油井下牵引机器人驱动单元优化设计》

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为了验证对驱动机构优化的可靠性，通过计算随着驱动短节数量的增加，弹簧力、牵引力、驱动转矩的数值变化。取套管内径为164 mm，爬行轮直径为d=82 mm，单只爬行轮受到的正压力N=625 N时，牵引机器人的牵引力与模块数量的关系如表2所示。