《表2 打磨执行器前六阶模态振型》

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《机器人末端打磨执行器设计与开发》

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以上述分析为理论基础，严格按照ANSYS分析流程即建立模型、模态设置、定义边界条件并求解。该有限元模型是为分析振动模态做准备，故建模只保留具有较大法向辐射面积的结构特征，舍去过渡圆角等细小单元。就该打磨执行器而言低阶振型的影响更大，只分析前六阶的振型，分析结果，如图9所示。由分析结果图可看出，第1、4、5阶模态振型均表现为打磨执行器下部挡板的上下摆动，说明壁板上开孔对结构模态参数有较大影响，应加强开孔部分的刚度。第2、3、6阶模态振型表现为打磨执行器扭转变形，模态位移较小。打磨执行器前六阶模态振型具体数值，如表2所示。