《表4 实验结果记录表Ra（μm)》

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《机器人末端打磨执行器设计与开发》

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打磨实验完成后，实验结果，如表4所示。其中，序号1-6是指6个轮廓不同的小区域，30N、50N和70N为接触压力。由实验结果可知，同一接触压力下，试件不同轮廓区域的粗糙度值在小范围内波动，基本保持一致。由于制造误差不可避免，实际试件形状与数模有所差别，而打磨过程中机器人依据数模生成的轨迹动作。同一预设接触力下不同打磨区域粗糙度值基本一致，表明接触力恒力控制组件保证了打磨过程中打磨执行器与工件接触面的法向力基本恒定，补偿作用明显。此外，打磨过程中吸尘系统工作效果明显，环境中无肉眼可见的粉尘飘浮。相较于人工打磨，环境清洁效果明显提升。