《表6 Kd模糊控制查询表》

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《矢量喷水推进水下航行器模糊PID控制方法研究》

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其中为控制器参数的预设值。模糊控制器根据系统当前的误差e和误差变化率ec，将它们分别进行模糊化，通过查询模糊控制查询表得出修正参数代入上式计算，就完成了对PID参数的在线自校正。