《表2 变位机轴角度与焊缝及对应的程序》

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《基于汽车水箱的机器人焊接工作站的设计与仿真》

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焊接程序用于创建机器人焊接指令以及控制信号命令，需要创建2个焊接程序r Weld1、r Weld2分别对应表2中的焊缝。最后就是清枪程序r Weld Gun，它用于控制机器人到达清焊渣位置、喷雾位置和剪焊丝位置。