《表1 镜头焦距与照射角度对应》

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《综采工作面智能云台摄像仪研制》

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PELCO协议内容包括云台控制命令、摄像机控制命令、辅助控制命令、预置位设置和调用命令。PELCO协议包含PELCO-P和PELCO-D协议。PELCO-P协议一般采用RS485传输，通信波特率为4 800 bit/s，包含1位起始位和停止位，8位数据位，无校验，通过在程序中配置PELCO-P的协议可直接在监控中心进行云台的上下左右控制。同时可以设置云台预置点，对指定的角度进行零位设置，当在上位机运行到比较感兴趣的位置，下次想直接转到该位置，可通过预置点直接进行摄像仪的转动。PELCO-P协议的数据位代表的功能含义见表1。