《表1 BDS在轨卫星轨道类型、星载钟类型和发射日期汇总（截至2019年9月）》

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《BDS-2与BDS-3卫星空间信号精度评估》

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截至2019年9月，BDS-2与BDS-3共有35颗卫星提供有限服务[18-19]。其中，BDS-2由5颗地球静止轨道卫星（geostationary earth orbit，GEO）、6颗倾斜地球同步轨道卫星（inclined geosynchronous orbit，IGSO）和4颗中圆地球轨道卫星（medium earth orbit，MEO）组成；目前，BDS-3共有18颗MEO；北斗全球卫星导航系统实验卫星系统（BDS-3S）共有2颗IGSO实验卫星。表1依次列出了截至2019年9月所有在轨卫星的轨道类型、星载钟与发射日期汇总信息[18]。同时，图1和图2分别显示了地面监测站跟踪的BDS-2与BDS-3卫星足迹和可视卫星数全球分布情况，从图中可以看出亚太地区可见卫星数超过了14颗，在全球范围可见卫星数在8颗以上。BDS-2系统在轨卫星均采用了稳定性能较好的国产铷钟（Rubidium，Rb），其精度可达到纳秒级；BDS-3卫星也继续使用Rb钟，其中C32卫星搭载了性能更加稳定的氢钟（Hydrogen，H)[20]。