《表1 3个系统模型下惯性仪表安装误差的估计误差》

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《基于可观测性分析的混合式惯性导航系统连续自标定模型选择》

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表1给出了经过多次仿真求均值的陀螺仪和加速度计安装误差的估计误差，结果与前面的分析基本一致。从表1中可以看出，在系统模型1和系统模型3的仿真结果中，加速度计安装误差的估计误差要小于陀螺仪安装误差，从而证明了前文得出的加速度计安装误差的可观测性优于陀螺仪安装误差的结论。同时可以看出，系统模型2中所有的安装误差系数都没有收敛到真值，这是因为从模型整体来看，系统模型2是不可观测的。在模型整体不可观测的情况下，无法对模型中的误差系数进行有效辨识，是因为对误差系数进行辨识的过程是对整个系统的所有状态量进行估计，不可观测的状态量会对卡尔曼滤波的时间更新和量测更新过程带来误差，因此可能导致可观测的状态量也无法收敛。