《表4 惯性器件各项误差参数估计》

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《捷联惯导系统的两种系统级标定方法研究》

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为后文分析方便，将以“速度误差”为观测量的系统级标定方法称为“方案一”，将以“速度误差+姿态误差”为观测量的系统级标定方法称为“方案二”。“方案一”中，设置转台转速为1°/s，根据标定路径翻转转台，经卡尔曼滤波后各项误差参数趋于收敛。“方案二”中，经卡尔曼滤波得到耦合值，经解耦运算后分别得到各项误差参数的值。两种方案的估计值如表4所示。