《表4 图像特征误差平均值》

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《基于自适应无迹卡尔曼滤波的采摘机械手视觉伺服控制方法》

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从表3可知，基于AUKF算法的视觉伺服系统静态采摘试验成功率为90%，动态采摘试验成功率为83%，相比于KF算法与UKF算法，静态采摘试验成功率分别提高了17与10个百分点，动态采摘试验成功率分别提高了16与10个百分点。采摘试验失败的原因是图像雅克比矩阵估计不准确，导致机械手末端执行器运动到相机视野之外。除去试验失败的数据，基于3种图像雅克比矩阵估计方法的视觉伺服系统最终图像特征误差平均值如表4所示。