《表1 图像特征误差仿真结果》

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《基于自适应无迹卡尔曼滤波的采摘机械手视觉伺服控制方法》

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由图4可知，机械手末端上的特征点与目标特征点在像素平面上的坐标差呈衰减趋势，最终实现机械手末端向目标靠近。由表1可知，基于AUKF算法的图像特征误差平均值为4.978像素，相比于KF算法（11.4985像素）与UKF算法（6.6175像素），分别减小了54.44%与24.78%。基于AUKF算法的视觉伺服控制系统仿真结果的6个图像特征误差值均小于KF算法和UKF算法的视觉伺服控制系统。