《表1 仿真模型的约束分配》

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《基于ADAMS液压升降平台仿真分析》

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一个完整系统大多是由若干个构件组成，在ADAMS中通过给各个构件添加相对的约束关系，来确定构件之间相互运动的关系，达到模拟机械系统真实运动的目的。ADAMS的约束库提供的约束副类型有许多种，本次研究的模型主要用到移动副、转动副等低副以及点面副、点线副等基本副。由于两个前支撑臂6（图2）具有相同的运动状态，为避免出现虚约束，采用布尔运算将左右前支撑臂合并。左右两个后支撑臂4与举升缸体轴2（图2）由于举升缸体轴与后支撑臂之间是用插销固定且不可旋转，采用布尔运算将他们合并起来可以降低分析运算难度，简化掉与分析无关的部件。合并后的后支撑臂组与底盘支撑板有两个铰链连接点，而如果在两处的铰链处都采用转动副进行约束的话就会产生冗余约束，使仿真出错，影响仿真数据的准确性，这里采用基本副代替低副，用在两个铰链处放置点线副，在中间放置点面副，代替一个转动副（两个点线副与一个点面副共同限制5个自由度），这样既可以获得铰链处的受力情况，又可以克服冗余约束的产生。各部件之间所添加的约束类型如表1所示。