《表2 三种算法识别准确度对比》

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《基于改进的FREAK算法的机器人抓取系统》

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对比图6中三种算法的工件识别结果，SURF算法和本文算法都采用的是SURF特征点检测器，检测时间都大于FREAK算法，但匹配的特征点对数多于FREAK算法，并且本文算法采用FREAK描述子，特征点对的匹配时间较短。FREAK算法的特征点对的匹配准确度低于SURF和本文算法。从表1和表2的对比结果可以看出本文算法的匹配准确度最好，算法运行时间介于两者之间，可以说明本文算法能够准确地识别出目标工件，识别速度较快，能够满足工业生产的实时性要求。