《表1 植保无人机系统参数》

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《农业植保无人机变结构线性滚动时域估计器研究》

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植保无人机实验平台如图6所示，采用四旋翼结构，每个旋翼可提供9.8 N的升力，总共可以提供最大39.2 N升力，能持续飞行15 min。植保无人机的结构参数如表1所示，位置输入单元使用Neo-M8N GPS模块，机载惯导单元为MTI-2模块，该模块集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计[15]。高度测量模块为MS5611，垂直精度可达10 cm。