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Chapter 1 Introduction for Real-time Computer Control System1

第一章 实时计算机控制系统概论1

第一章 实时计算机控制系统概论1

Chapter 1 Introduction for Real-time Computer Control System1

1．1 计算机控制系统的硬件组成2

1．1 Hardware Composition of Computer Control System2

1．1 Hardware Composition of Computer Control System2

1．1 计算机控制系统的硬件组成2

1．2 Software Structure of Computer Control System4

1．2 计算机控制系统的软件结构4

1．2 计算机控制系统的软件结构4

1．2 Software Structure of Computer Control System4

1．3 计算机控制系统的应用软件6

1．3 计算机控制系统的应用软件6

1．3 Applied Software of Computer Control System6

1．3 Applied Software of Computer Control System6

1．4 实时应用软件设计9

1．4 Design for Real-time Applied Software9

1．4 实时应用软件设计9

1．4 Design for Real-time Applied Software9

2．1．1 The Control Algorithm12

第二章 同步程序设计12

第二章 同步程序设计12

2．1 电机调速系统同步编程实例12

2．1．1 控制算法12

2．1 Programmed Example for Motor Velocity Control12

2．1．1 The Control Algorithm12

2．1 Programmed Example for Motor Velocity Control12

Chapter 2 Synchronous Programming12

2．1 电机调速系统同步编程实例12

2．1．1 控制算法12

Chapter 2 Synchronous Programming12

2．1．2 The Control Program13

2．1．2 The Control Program13

2．1．2 控制程序13

2．1．2 控制程序13

2．1．3 程序的仿真调试15

2．1．3 Simulating Debug of Control Program15

2．1．3 Simulating Debug of Control Program15

2．1．3 程序的仿真调试15

2．2 实时程序的特点16

2．2 Feature of Real-time Program16

2．2 实时程序的特点16

2．2 Feature of Real-time Program16

2．2．1 Data Express17

2．2．1 数据表示17

2．2．1 数据表示17

2．2．1 Data Express17

2．2．2 硬件设备18

2．2．2 Hardware Device18

2．2．2 Hardware Device18

2．2．2 硬件设备18

2．2．3 Programming Require19

2．2．3 编程要点19

2．2．3 编程要点19

2．2．3 Programming Require19

2．3 实时同步程序设计21

2．3 Real-time Synchronous Programming21

2．3 实时同步程序设计21

2．3 Real-time Synchronous Programming21

2．3．1 主程序模板22

2．3．1 主程序模板22

2．3．1 Main Module22

2．3．1 Main Module22

2．3．2 Control Module23

2．3．2 Control Module23

2．3．2 控制程序模块23

2．3．2 控制程序模块23

2．3．3 Simulation Module24

2．3．3 实际对象仿真程序模块24

2．3．3 实际对象仿真程序模块24

2．3．3 Simulation Module24

2．3．4 Input and Output Module26

2．3．4 Input and Output Module26

2．3．4 输入输出程序模块26

2．3．4 输入输出程序模块26

2．4 关于时间问题27

2．4．1 实时控制算法27

2．4．2 计时模型27

2．4．1 实时控制算法27

2．4 About Time27

2．4 About Time27

2．4．1 Real-time Control Algorithm27

2．4．2 Timing Module27

2．4．2 Timing Module27

2．4．1 Real-time Control Algorithm27

2．4 关于时间问题27

2．4．2 计时模型27

2．4．3 计时过程28

2．4．3 Timing Process28

2．4．3 Timing Process28

2．4．3 计时过程28

2．4．4 并行控制29

2．4．4 The Parallel Control29

2．4．4 The Parallel Control29

2．4．4 并行控制29

2．5 Interrupt Function31

2．5．1 Control of Hardware Interrupt31

2．5 Interrupt Function31

2．5．1 Control of Hardware Interrupt31

2．5．1 硬件中断控制31

2．5 中断机制31

2．5 中断机制31

2．5．1 硬件中断控制31

2．5．2 Control of Software Interrupt32

2．5．2 软件中断控制32

2．5．2 软件中断控制32

2．5．2 Control of Software Interrupt32

2．5．3 计时器中断33

2．5．3 Timer Interrupt33

2．5．3 Timer Interrupt33

2．5．3 计时器中断33

3．1 电机脉宽调制系统的异步程序34

Chapter 3 Asynchronous Signal Processing34

3．1 Asynchronous Program for Motor Pulse-width Modulation34

第三章 异步信号处理34

3．1 电机脉宽调制系统的异步程序34

3．1．1 脉宽调制控制34

Chapter 3 Asynchronous Signal Processing34

3．1 Asynchronous Program for Motor Pulse-width Modulation34

3．1．1 Control of Pulse-width Modulation34

3．1．1 Control of Pulse-width Modulation34

第三章 异步信号处理34

3．1．1 脉宽调制控制34

3．1．2 Program of Pulse-width Modulation36

3．1．2 脉宽调制程序36

3．1．2 脉宽调制程序36

3．1．2 Program of Pulse-width Modulation36

3．1．3 计时精度问题37

3．1．3 计时精度问题37

3．1．3 Timing Precision37

3．1．3 Timing Precision37

3．1．4 计时器在测速中的应用38

3．1．4 Application of Timing in Velocity Measurement38

3．1．4 计时器在测速中的应用38

3．1．4 Application of Timing in Velocity Measurement38

3．2 位置控制的异步程序42

3．2．1 控制算法42

3．2．1 控制算法42

3．2 位置控制的异步程序42

3．2．1 The Control Algorithm42

3．2 Asynchronous Program for Position Control42

3．2．1 The Control Algorithm42

3．2 Asynchronous Program for Position Control42

3．2．2 程序的文件结构44

3．2．2 File Configuration for Program44

3．2．2 File Configuration for Program44

3．2．2 程序的文件结构44

3．2．3 Timer Processing45

3．2．3 Timer Processing45

3．2．3 计时器的处理45

3．2．3 计时器的处理45

3．2．4 Timing Interrupt Service Routine47

3．2．4 计时器中断服务例程47

3．2．4 计时器中断服务例程47

3．2．4 Timing Interrupt Service Routine47

3．2．5 Application of Parallel Port48

3．2．5 计算机并行口的应用48

3．2．5 Application of Parallel Port48

3．2．5 计算机并行口的应用48

3．3 脉宽调制程序49

3．3 Program of Pulse-width Modulation49

3．3 脉宽调制程序49

3．3 Program of Pulse-width Modulation49

3．3．3 脉冲频率50

3．3．2 脉宽调制50

3．3．1 初始化50

3．3．1 Initialization50

3．3．3 Pulse Frequency50

3．3．2 Pulse-width Modulation50

3．3．1 Initialization50

3．3．2 Pulse-width Modulation50

3．3．3 Pulse Frequency50

3．3．3 脉冲频率50

3．3．1 初始化50

3．3．2 脉宽调制50

3．3．4 工作周期51

3．4 脉冲频率调节程序51

3．4．1 初始化51

3．4 脉冲频率调节程序51

3．3．4 工作周期51

3．4．1 Initialization51

3．4 Program of Pulse-Frequency Modulation51

3．3．4 Work Cycle51

3．3．4 Work Cycle51

3．4．1 初始化51

3．4．1 Initialization51

3．4 Program of Pulse-Frequency Modulation51

3．4．4 Adaptive Group Size52

3．4．2 Pulse Input52

3．4．3 Calculating Velocity52

3．4．4 脉冲组的分配52

3．4．3 Calculating Velocity52

3．4．2 Pulse Input52

3．4．4 Adaptive Group Size52

3．4．3 速度计算52

3．4．4 脉冲组的分配52

3．4．2 脉冲输入52

3．4．3 速度计算52

3．4．2 脉冲输入52

3．5 Program for Quadrature Decoding53

3．5 Program for Quadrature Decoding53

3．5 正交译码程序53

3．5 正交译码程序53

3．5．1 正交测量算法54

3．5．1 Quadrature Measurement Algorithm54

3．5．1 Quadrature Measurement Algorithm54

3．5．1 正交测量算法54

3．5．2 初始化55

3．5．2 初始化55

3．5．2 Initialization55

3．5．2 Initialization55

3．5．3 状态译码56

3．5．3 State Decoding56

3．5．3 State Decoding56

3．5．3 状态译码56

3．5．4 Calculating Velocity57

3．5．4 Calculating Velocity57

3．5．4 速度计算问题57

3．5．4 速度计算问题57

Chapter 4 Multi-tasking Program Configuration58

4．1 Data Organizations58

第四章 多任务程序结构58

4．1 数据组织方法58

4．1 Data Organizations58

Chapter 4 Multi-tasking Program Configuration58

4．1 数据组织方法58

第四章 多任务程序结构58

4．1．1 Data Structures59

4．1．1 数据结构59

4．1．1 数据结构59

4．1．1 Data Structures59

4．1．2 Pointer Arithmetic of Data Structures60

4．1．3 Linked Lists60

4．1．3 Linked Lists60

4．1．2 Pointer Arithmetic of Data Structures60

4．1．2 数据结构的指针运算60

4．1．3 链接表60

4．1．2 数据结构的指针运算60

4．1．3 链接表60

4．1．4 General Data Structures62

4．1．4 通用数据结构62

4．1．4 General Data Structures62

4．1．4 通用数据结构62

4．1．5 表结构63

4．1．5 Table Structures63

4．1．5 表结构63

4．1．5 Table Structures63

4．2 内存分配和管理65

4．2．1 Dynamics Memory Allocation65

4．2 Allocation and Management of Memory65

4．2 Allocation and Management of Memory65

4．2．1 Dynamics Memory Allocation65

4．2．1 动态内存分配65

4．2．1 动态内存分配65

4．2 内存分配和管理65

4．2．2 存储管理66

4．2．2 Storage Management66

4．2．2 Storage Management66

4．2．2 存储管理66

4．3 串联控制中的表结构67

4．3 Table Structures in Cascade Control67

4．3．1 链接表67

4．3 串联控制中的表结构67

4．3．1 Linked Lists67

4．3．1 链接表67

4．3．1 Linked Lists67

4．3 Table Structures in Cascade Control67

4．3．2 控制命令的表结构70

4．3．2 Table Structures of Control Command70

4．3．2 控制命令的表结构70

4．3．2 Table Structures of Control Command70

4．3．3 Command Decoding71

4．3．3 命令译码71

4．3．3 命令译码71

4．3．3 Command Decoding71

4．3．4 命令输入查询72

4．3．4 Command Input Inquisition72

4．3．4 命令输入查询72

4．3．4 Command Input Inquisition72

4．4．1 多控制环的数据结构73

4．4．1 Data Structure for Multiple Control Loop73

4．4 多个独立的控制过程73

4．4．1 多控制环的数据结构73

4．4 Multiple Independent Control Processes73

4．4．1 Data Structure for Multiple Control Loop73

4．4 多个独立的控制过程73

4．4 Multiple Independent Control Processes73

4．4．2 控制算法的实现74

4．4．2 Control Algorithm Implementation74

4．4．2 控制算法的实现74

4．4．2 Control Algorithm Implementation74

4．4．3 Control Precision75

4．4．3 控制精度问题75

4．4．3 Control Precision75

4．4．3 控制精度问题75

4．5．1 调度程序76

4．5 Task Scheduling76

4．5 任务调度76

4．5．1 调度程序76

4．5 Task Scheduling76

4．5 任务调度76

4．5．1 Scheduling Program76

4．5．1 Scheduling Program76

4．5．2 Background Scheduling78

4．5．2 Background Scheduling78

4．5．2 后台调度程序78

4．5．2 后台调度程序78

4．5．3 实时控制过程仿真82

4．5．3 实时控制过程仿真82

4．5．3 Real-time Control Process Simulation82

4．5．3 Real-time Control Process Simulation82

5．1 Console83

5．1．1 Console Device83

5．1．1 Console Device83

第五章 实时控制系统接口设计83

5．1 Console83

Chapter 5 Interface Design for Real-time Control System83

5．1．1 操作台设备83

Chapter 5 Interface Design for Real-time Control System83

5．1 操作台83

5．1．1 操作台设备83

第五章 实时控制系统接口设计83

5．1 操作台83

5．1．2 串行接口85

5．1．2 串行接口85

5．1．2 The Serial Interface85

5．1．2 The Serial Interface85

5．2．3 异步中断处理86

5．2．3 异步中断处理86

5．1．3 Asynchronous Interrupt Processing86

5．1．3 Asynchronous Interrupt Processing86

5．2 Echoes and Signals Exchange88

5．2 应答及信号交换88

5．2 应答及信号交换88

5．2 Echoes and Signals Exchange88

5．2．1 Implementing the Echo89

5．2．2 Signals Exchange89

5．2．1 应答的执行过程89

5．2．1 应答的执行过程89

5．2．2 Signals Exchange89

5．2．1 Implementing the Echo89

5．2．2 信号交换89

5．2．2 信号交换89

5．2．3 Implementation with Buffer Control90

5．2．3 Implementation with Buffer Control90

5．2．3 缓冲器的控制过程90

5．2．3 缓冲器的控制过程90

5．3 Message Encoding and Decoding92

5．3．1 The Tools for Communication with Operators92

5．3 消息的编码和译码92

5．3 Message Encoding and Decoding92

5．3．1 The Tools for Communication with Operators92

5．3 消息的编码和译码92

5．3．1 与操作人员通信的工具92

5．3．1 与操作人员通信的工具92

5．3．2 控制多台电机的问题93

5．3．2 The Function for Multi-motor Control93

5．3．2 控制多台电机的问题93

5．3．2 The Function for Multi-motor Control93

5．3．3 Screen Operator Interfaces95

5．3．3 操作台的屏幕界面95

5．3．3 操作台的屏幕界面95

5．3．3 Screen Operator Interfaces95

5．3．4 Screen Background and Nesting98

5．3．4 屏幕的后台和嵌套98

5．3．4 屏幕的后台和嵌套98

5．3．4 Screen Background and Nesting98

5．4．2 应用程序的界面99

5．4 一个操作台界面的设计例子99

5．4．1 程序文件99

5．4 Operator Console Examples99

5．4 一个操作台界面的设计例子99

5．4．1 程序文件99

5．4．2 应用程序的界面99

5．4 Operator Console Examples99

5．4．2 Application Interface99

5．4．1 Program Files99

5．4．1 Program Files99

5．4．2 Application Interface99

5．4．3 Buffer100

5．4．3 缓冲器100

5．4．3 缓冲器100

5．4．3 Buffer100

5．4．4 终端控制101

5．4．4 终端控制101

5．4．4 Terminal Control101

5．4．4 Terminal Control101

6．1 Priority Scheduling105

Chapter 6 Real-time Control Multi-tasking Scheduling Principle105

Chapter 6 Real-time Control Multi-tasking Scheduling Principle105

6．1 Priority Scheduling105

6．1．1 Foreground and Background105

6．1．1 Foreground and Background105

6．1．1 前台和后台105

6．1 优先级调度问题105

第六章 实时控制多任务调度原理105

第六章 实时控制多任务调度原理105

6．1 优先级调度问题105

6．1．1 前台和后台105

6．1．2 后台优先级106

6．1．2 Background Priorities106

6．1．2 Background Priorities106

6．1．2 后台优先级106

6．1．3 Foreground Scheduling107

6．1．3 前台调度107

6．1．3 前台调度107

6．1．3 Foreground Scheduling107

6．2 Control Task Scheduling108

6．2 Control Task Scheduling108

6．2．1 Task Structure108

6．2．1 任务的结构108

6．2 控制任务的调度108

6．2．1 Task Structure108

6．2．1 任务的结构108

6．2 控制任务的调度108

6．2．2 Time-based Fixed Priority Scheduling110

6．2．2 Time-based Fixed Priority Scheduling110

6．2．2 定时优先级调度110

6．2．2 定时优先级调度110

6．3．1 堆栈112

6．3．1 堆栈112

6．3 控制任务的堆栈分配112

6．3．1 Stacks112

6．3 Stacks Allocation for Control Tasks112

6．2．3 Task Suspension112

6．2．3 任务悬挂112

6．2．3 任务悬挂112

6．3 控制任务的堆栈分配112

6．2．3 Task Suspension112

6．3 Stacks Allocation for Control Tasks112

6．3．1 Stacks112

6．3．2 变元参数和局部变量114

6．3．2 变元参数和局部变量114

6．3．2 Arguments and local Variables114

6．3．2 Arguments and local Variables114

6．3．3 Private Stacks for Tasks115

6．3．3 任务的私有堆栈115

6．3．3 Private Stacks for Tasks115

6．3．3 任务的私有堆栈115

6．3．4 Control Structure for Tasks116

6．3．4 任务的控制结构116

6．3．4 任务的控制结构116

6．3．4 Control Structure for Tasks116

6．4 Event Driven Scheduling117

6．4．1 Task Control Method117

6．4 事件驱动调度程序117

6．4．1 任务的控制方式117

6．4 事件驱动调度程序117

6．4．1 Task Control Method117

6．4．1 任务的控制方式117

6．4 Event Driven Scheduling117

6．4．2 定义事件118

6．4．2 定义事件118

6．4．2 Defining Events118

6．4．2 Defining Events118

6．4．3 Task Suspension119

6．4．3 Task Suspension119

6．4．4 Signal of Event Occurrence119

6．4．4 事件发生的信号119

6．4．4 事件发生的信号119

6．4．3 任务悬挂119

6．4．3 任务悬挂119

6．4．4 Signal of Event Occurrence119

6．5 事件驱动任务的结构120

6．5．1 结构描述120

6．5．1 Task Description120

6．5．1 Task Description120

6．5 Task Structure for Event Driven120

6．5 事件驱动任务的结构120

6．5．1 结构描述120

6．5 Task Structure for Event Driven120

6．5．2 多任务系统121

6．5．2 多任务系统121

6．5．2 Multi-tasking System121

6．5．2 Multi-tasking System121

6．5．3 互斥关系122

6．5．3 Mutual Exclusion122

6．5．3 Mutual Exclusion122

6．5．3 互斥关系122

6．5．4 Event Driven Scheduling Example125

6．5．4 事件驱动调度的例子125

6．5．4 事件驱动调度的例子125

6．5．4 Event Driven Scheduling Example125

第七章 实时多任务程序核127

7．1 实时核概述127

7．1．1 实时核的基本特征127

第七章 实时多任务程序核127

7．1 实时核概述127

7．1．1 实时核的基本特征127

7．1．1 The Fundamental Feature of Real-time Kernel127

Chapter 7 Real-time Multi-tasking Kernel127

7．1 Introduction for Real-time Kernel127

Chapter 7 Real-time Multi-tasking Kernel127

7．1 Introduction for Real-time Kernel127

7．1．1 The Fundamental Feature of Real-time Kernel127

7．1．2 硬件和软件的前提条件128

7．1．3 基本原理及应用128

7．1．2 Promise of Hardware and Software128

7．1．3 The Fundamental Principle and Application128

7．1．3 基本原理及应用128

7．1．2 硬件和软件的前提条件128

7．1．2 Promise of Hardware and Software128

7．1．3 The Fundamental Principle and Application128

7．2 Task Scheduling129

7．2 任务调度129

7．2．1 任务交换129

7．2．1 Task Exchange129

7．2 Task Scheduling129

7．2．1 Task Exchange129

7．2．1 任务交换129

7．2 任务调度129

7．2．2 核心任务和进程130

7．2．2 Kernel Task and Processes130

7．2．2 核心任务和进程130

7．2．2 Kernel Task and Processes130

7．2．3 Inter-task Communication and Task Reentering131

7．2．3 任务间的通信和任务重入131

7．2．3 任务间的通信和任务重入131

7．2．3 Inter-task Communication and Task Reentering131

7．3 核函数模块132

7．3．1 类型、常数和变量132

7．3 Kernel Module132

7．3 Kernel Module132

7．3．1 Type,Constant and Variable132

7．3．1 Type,Constant and Variable132

7．3．1 类型、常数和变量132

7．3 核函数模块132

7．3．2 任务管理函数133

7．3．2 Task Management Function133

7．3．2 任务管理函数133

7．3．2 Task Management Function133

7．3．3 Task Inquiring Function135

7．3．3 任务查询函数135

7．3．3 Task Inquiring Function135

7．3．3 任务查询函数135

7．3．4 Time Function137

7．3．4 Time Function137

7．3．4 时间函数137

7．3．4 时间函数137

7．3．5 Signal Exchange Function138

7．3．5 信号交换函数138

7．3．5 Signal Exchange Function138

7．3．5 信号交换函数138

7．4．1 Call DOS-task145

7．4．1 Call DOS-task145

7．4．1 DOS任务调用145

7．4 程序调度145

7．4 Program Scheduling145

7．4 Program Scheduling145

7．4 程序调度145

7．4．1 DOS任务调用145

7．4．2 让DOS过程并行运行147

7．4．2 DOS-process Parallel Operating147

7．4．2 让DOS过程并行运行147

7．4．2 DOS-process Parallel Operating147

7．4．3 程序调度核149

7．4．3 程序调度核149

7．4．3 Program Scheduler149

7．4．3 Program Scheduler149

7．4．4 The Other Function of Real-time Multi-tasking Kernel150

7．4．4 The Other Function of Real-time Multi-tasking Kernel150

7．4．4 实时多任务核的其他功能150

7．4．4 实时多任务核的其他功能150

7．4．5 Heap152

7．4．5 Heap152

7．4．5 堆152

7．4．5 堆152

7．5 Interrupt Handling153

7．5 中断处理153

7．5．1 Interrupt Handler Structure153

7．5 Interrupt Handling153

7．5 中断处理153

7．5．1 中断处理器的结构153

7．5．1 中断处理器的结构153

7．5．1 Interrupt Handler Structure153

7．5．2 中断处理的程序规则154

7．5．2 Program Rule of Interrupt Handling154

7．5．2 Program Rule of Interrupt Handling154

7．5．2 中断处理的程序规则154

7．5．3 Interrupt Handling in the Other Program155

7．5．3 在其他程序中的中断处理155

7．5．3 在其他程序中的中断处理155

7．5．3 Interrupt Handling in the Other Program155

8．1 进程和线程157

8．1．1 Process Task and Thread Task157

Chapter 8 WINDOWS Operating System for Real-time157

8．1 Process and Thread157

Chapter 8 WINDOWS Operating System for Real-time157

8．1 Process and Thread157

第八章 实时的WINDOWS操作系统157

8．1 进程和线程157

8．1．1 进程任务和线程任务157

8．1．1 进程任务和线程任务157

8．1．1 Process Task and Thread Task157

第八章 实时的WINDOWS操作系统157

8．1．2 使用多任务158

8．1．2 Using Multi-tasking158

8．1．2 使用多任务158

8．1．2 Using Multi-tasking158

8．1．3 任务调度159

8．1．3 Task Scheduling159

8．1．3 任务调度159

8．1．3 Task Scheduling159

8．1．4 Process Handling160

8．1．4 进程处理160

8．1．4 Process Handling160

8．1．4 进程处理160

8．1．5 线程处理161

8．1．5 Thread Handling161

8．1．5 Thread Handling161

8．1．5 线程处理161

8．2 Application of Process and Thread163

8．2 进程和线程的应用163

8．2 Application of Process and Thread163

8．2 进程和线程的应用163

8．2．2 Using Input and Output Sub-process164

8．2．1 Using Multi-text Program for Multi-thread164

8．2．2 使用重定向输入和输出的子进程164

8．2．1 使用多线程的多文档程序164

8．2．1 Using Multi-text Program for Multi-thread164

8．2．2 Using Input and Output Sub-process164

8．2．2 使用重定向输入和输出的子进程164

8．2．1 使用多线程的多文档程序164

8．3．1 同步对象165

8．3 多线程的同步165

8．3．1 Synchronous Objects165

8．3 Synchronous Multi-thread165

8．3．1 Synchronous Objects165

8．3．1 同步对象165

8．3 Synchronous Multi-thread165

8．3 多线程的同步165

8．3．3 Overlapping Asynchronous Operating166

8．3．2 Inter-process Synchronizing166

8．3．3 Overlapping Asynchronous Operating166

8．3．3 重叠异步操作166

8．3．2 进程间同步166

8．3．2 Inter-process Synchronizing166

8．3．3 重叠异步操作166

8．3．2 进程间同步166

8．4．1 创建操作台168

8．4．1 Creating Console168

8．4．1 创建操作台168

8．4．1 Creating Console168

8．4 Console in WINDOWS168

8．4 WINDOWS下的操作台168

8．4 Console in WINDOWS168

8．4 WINDOWS下的操作台168

8．4．2 操作台输入缓冲器169

8．4．2 Input Buffer for Console169

8．4．2 操作台输入缓冲器169

8．4．2 Input Buffer for Console169

8．4．3 操作台输出缓冲器170

8．4．4 Input and Output of Console170

8．4．3 操作台输出缓冲器170

8．4．3 Output Buffer for Console170

8．4．4 Input and Output of Console170

8．4．4 操作台输入输出170

8．4．4 操作台输入输出170

8．4．3 Output Buffer for Console170

8．5．1 Communication Resource Handle172

8．5．1 Communication Resource Handle172

8．5．1 通信资源句柄172

8．5 通信172

8．5 Communication172

8．5．1 通信资源句柄172

8．5 通信172

8．5 Communication172

8．5．2 Communication Operating173

8．5．2 通信操作173

8．5．2 Communication Operating173

8．5．2 通信操作173

8．5．4 通信应用例程174

8．5．4 通信应用例程174

8．5．3 通信事件174

8．5．3 通信事件174

8．5．4 Communication Application Routine174

8．5．3 Communication Events174

8．5．3 Communication Events174

8．5．4 Communication Application Routine174

第九章 实时控制系统应用实例177

第九章 实时控制系统应用实例177

Chapter 9 Application for Real-time Control System177

9．1 Control System Example 1---Temperature and Liquid Level Control System177

9．1 Control System Example 1---Temperature and Liquid Level Control System177

Chapter 9 Application for Real-time Control System177

9．1 控制系统应用实例一---温度、液面控制系统177

9．1 控制系统应用实例一---温度、液面控制系统177

9．1．1 The Process and Its Model178

9．1．1 过程和它的模型178

9．1．1 The Process and Its Model178

9．1．1 过程和它的模型178

9．1．3 任务结构179

9．1．3 Task Structure179

9．1．2 Controller Structure179

9．1．2 Controller Structure179

9．1．3 Task Structure179

9．1．2 控制器的结构179

9．1．2 控制器的结构179

9．1．3 任务结构179

9．1．4 报警任务180

9．1．4 报警任务180

9．1．4 Alarm Task180

9．1．4 Alarm Task180

9．1．5 Inter-task Communication181

9．1．5 任务间通信181

9．1．5 Inter-task Communication181

9．1．5 任务间通信181

9．1．6 实时仿真中的动态调试182

9．1．6 Simulated Real-time for Debugging182

9．1．6 Simulated Real-time for Debugging182

9．1．6 实时仿真中的动态调试182

9．1．7 Parallel Processing186

9．1．7 Parallel Processing186

9．1．7 并行处理186

9．1．7 并行处理186

9．1．8 Scheduling Process for a Control System187

9．1．8 控制系统的调度过程187

9．1．8 控制系统的调度过程187

9．1．8 Scheduling Process for a Control System187

9．1．9 Scheduling Program for a Control System188

9．1．9 控制系统的一般调度程序188

9．1．9 控制系统的一般调度程序188

9．1．9 Scheduling Program for a Control System188

9．2 Control system Example 2---Control System for Continuous Casting Production Line189

9．2．1 Structure and Installation for System189

9．2 控制系统应用实例二----连铸生产线控制系统189

9．2．1 系统的结构和配置189

9．2．1 系统的结构和配置189

9．2 控制系统应用实例二----连铸生产线控制系统189

9．2 Control system Example 2---Control System for Continuous Casting Production Line189

9．2．1 Structure and Installation for System189

9．2．2 系统的任务和调度190

9．2．2 Task and Scheduling for System190

9．2．2 Task and Scheduling for System190

9．2．2 系统的任务和调度190

9．2．3 Embed Multi-media Program192

9．2．3 多媒体程序的嵌入问题192

9．2．3 Embed Multi-media Program192

9．2．3 多媒体程序的嵌入问题192

9．2．4 使任务并行194

9．2．4 使任务并行194

9．2．4 Parallel Task194

9．2．4 Parallel Task194

附录1 第二章程序文件196

Appendix 1 Program File of Chapter 2196

Appendix 1 Program File of Chapter 2196

附录1 第二章程序文件196

Appendix 2 Program File of Chapter 3221

Appendix 2 Program File of Chapter 3221

附录2 第三章程序文件221

附录2 第三章程序文件221

Appendix 3 Program File of Chapter 4243

附录3 第四章程序文件243

Appendix 3 Program File of Chapter 4243

附录3 第四章程序文件243

Appendix 4 Program File of Chapter 5263

附录4 第五章程序文件263

附录4 第五章程序文件263

Appendix 4 Program File of Chapter 5263

Reference290

Reference290

参考文献290

参考文献290