《水下机器人》求取 ⇩

第一章 海洋的水下考察及其任务和方法1

1.对采用潜水器考察海洋的分析1

作者的话5

序言6

2.水下机器人的分类14

3.水下机器人在海洋考察和水下工程中的应用前景21

4.水下机器人的保障手段30

第二章 水下机器人的结构35

5.水下机器人的总体布置35

6.水下机器人的移动装置41

7.水下机器人的机械手53

8.水下机器人的传感系统和外界信息的处理68

9.操作者与水下机器人之间的通信系统91

10.水下机器人的动力系统105

第三章 水下机器人主要系统的数学模型108

11.浮游机器人的动力学模型109

12.水下机械手的动力学模型120

13.水下步行机器人的数学模型134

14.拖缆的空间动力学模型142

15.解决水下机器人动态控制问题的方法160

第四章 水下机器人的控制系统174

16.生物体运动的构成原理174

17.水下机器人控制系统分级结构的分析178

18.水下机器人是带冗余度的多目标系统182

19.水下机器人一机械手的控制级186

20.最低级操作空间的结构191

21.水下机器人移动控制系统的结构207

22.对水下机器人给定运动212

23.利用冗余变量法建立步行水下机器人的控制算法224

24.预先测算机器人航线的算法229

第五章 水下机器人的监视控制240

25.形成运动的标准指令及其形式化242

26.水下机器人的外界模型259

27.水下机器人机械手执行标准指令时控制任务的提出265

28.多级控制模型271

第六章 水下机器人机械手基于极值离散算法的控制方法282

29.失调泛函的性质282

30.泛函的极值算法300

31.指令信息和外界信息的处理算法320

32.外界指令信息的输入算法330

33.战术控制级的程序335

34.最低控制级控制指令的直接构成法347

35.抓取空间任意定向物体的准备操作358

第七章 水下机器人机械手基于极值连续算法的控制方法367

36.平稳控制问题的等价微分方程的综合368

37.具有机械连接的对象的移动操作382

38.非平稳控制问题的有效微分方程的综合385

39.使用求极值连续算法时战术控制级的结构特点389

结束语397

参考文献398