《鱼雷自动控制系统》

第一章 绪论1

1-1 引言1

1-2 鱼雷弹道与控制1

1-3 鱼雷自动控制系统的基本原理与组成3

1-4 鱼雷自动控制系统的战术技术要求5

第二章 鱼雷航行动力学9

2-1 鱼雷空间运动的表示及其操纵机构9

2-2 流体动力与力矩13

2-3 流体动力系数17

2-4 流体动力表达式22

2-5 铰链力矩24

2-6 鱼雷的运动方程26

2-7 鱼雷纵向运动34

2-8 鱼雷测向运动47

2-9 鱼雷横滚运动53

3-1 陀螺仪概述58

第三章 敏感元件58

3-2 刚体运动的描述60

3-3 刚体动力学基本概念66

3-4 万向支架陀螺仪72

3-5 双自由度陀螺仪运动过程75

3-6 航向与垂直陀螺仪75

3-7 单自由度速率陀螺仪86

3-8 加速度计89

3-9 深度传感器93

第四章 舵机与舵回路97

4-1 概述97

4-2 气动舵机与舵回路99

4-3 电动伺服机构105

第五章 侧向运动的稳定与控制114

5-1 航向控制系统的基本原理114

5-2 航向控制系统的动态特性116

5-3 航向控制系统的稳态分析122

5-4 横滚对鱼雷航行的影响124

5-5 横滚控制系统的特性分析128

第六章 纵向运动的稳定与控制132

6-1 深度控制系统的构成与基本类型132

6-2 具有俯仰角信号的深控系统133

6-3 具有垂直速度和垂直加速度信号的深控系统145

6-4 深度控制系统的动态特性152

6-5 深度控制系统的称态误差165

6-6 纵倾控制系统169

第七章 鱼雷自动控制系统设计176

7-1 概述176

7-2 鱼雷自动控制系统设计的一般程序176

7-3 典型系统的工程设计178

7-4 典型系统设计的推广应用--非典型系统的典型化186

7-5 反馈校正及其参数选择191

7-6 鱼雷航向控制系统控制器的参数选择195

7-7 鱼雷深度控制系统控制器的参数选择198

7-8 双环控制系统的参数选择203

第八章 鱼雷自动控制系统的现代设计方法207

8-1 现代控制理论概述207

8-2 用极点配置法设计鱼雷控制系统207

8-3 用最优控制理论设计鱼雷控制系统220

8-4 用自适应控制理论设计鱼雷控制系统234

第九章 鱼雷非线性控制系统251

9-1 概述251

9-2 继电控制系统工作模式253

9-3 继电控制系统稳定性分析256

9-4 饱和控制系统274

9-5 反馈控制系统不变性设计283

第十章 控制系统计算机辅助设计289

10-1 CAD概述289

10-2 稳定性检验291

10-3 线性二次型最优控制规律的计算293

10-4 部分状态反馈次优控制器的计算298

参考文献309