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绪论1

第一章质点力学3

第一节 质点运动学3

一、质点的位置与运动学方程3

二、质点的位移7

三、质点运动的速度、加速度8

四、速度、加速度在不同坐标系中的表述法9

第二节 质点动力学基本定律20

一、牛顿三定律20

二、质点动力学微分方程24

第三节 质点动力学普遍定理及基本守恒定律36

一、质点动量定理及动量守恒定律36

二、质点动量矩定理及质点动量矩守恒定律38

三、质点动能定理及机械能守恒定律44

第四节 质点在有心力场中的运动52

一、质点在有心力场中的运动特征52

二、轨道微分方程——比耐公式54

三、质点在万有引力作用下的运动规律(行星运动)55

四、人造天体的运动及宇宙航行58

思考题68

习题70

第二章质点组力学74

第一节 质点组的质心74

第二节 质点组动量定理及动量守恒定律，质心运动定理79

一、质点组动量定理79

二、质心运动定理81

三、质点组总动量守恒定律82

第三节 质点组总动量矩定理及质点组总动量矩守恒定律83

一、质点组对固定点O(定系坐标原点O为取矩点)的动量矩定理83

二、质点组对固定点O总动量矩守恒定律85

三、质点组对质心点C(取矩点为C)的总动量矩定理85

四、质点组对质心C点总动量矩守恒定律87

第四节 质点组总动能定理与总机械能守恒定律88

一、质点组对定系的总动能定理88

二、质点组总机械能守恒定律89

三、柯尼希定理89

四、质点组对质心点C的总动能定理90

第五节 二体问题91

一、行星相对于质心的运动93

二、行星相对于太阳的运动95

思考题103

习题104

第三章刚体力学108

第一节 刚体运动的类型109

一、刚体运动的自由度109

二、刚体运动的类型110

第二节 刚体运动微分方程与刚体的平衡112

一、作用于刚体上力系的合成与简化112

二、刚体动力学微分方程118

三、刚体的平衡119

一、角速度矢量124

第三节 与刚体转动有关的量124

二、转动惯量127

三、刚体转动时的动量、动量矩、动能128

第四节 刚体的平动134

第五节 刚体的定轴转动135

一、定轴转动时，刚体上任一点的速度、加速度135

二、刚体定轴转动的动力学方程137

三、定轴转动动能138

第六节 刚体的平面平行运动139

一、刚体平面平行运动的简化139

二、转动瞬心143

三、平面运动动力学方程146

第七节 刚体定点运动简介155

思考题156

习题158

第四章非惯性系力学164

第一节 动系相对于定系做平动164

第二节 动系做纯平面转动170

一、质点的速度170

二、质点的加速度172

三、科里奥利加速度产生的原因174

第三节 动系做空间转动179

一、质点P的绝对速度179

二、质点P的绝对加速度180

一、平动非惯性系181

第四节 非惯性系动力学181

二、平面转动非惯性系182

三、空间转动非惯性系183

四、地球参照系183

思考题191

习题192

第五章分析力学196

第一节 约束及其分类196

一、稳定约束与非稳定约束197

二、可解约束与不可解约束197

三、完整约束与非完整约束198

第二节 自由度、广义坐标199

二、虚位移201

第三节 虚位移、虚功原理201

一、实位移201

三、理想约束202

四、虚功原理203

第四节 拉格朗日方程208

一、达朗贝尔原理208

二、动力学普遍方程208

三、拉格朗日方程式209

四、保守系统的拉格朗日方程212

第五节 哈密顿正则方程217

思考题225

习题226

主要参考书目231