《反振荡适应振动控制及其应用：运动控制的振动及振荡抑制》

目录1

1 问题的提出1

1.1　提升机及井塔振动现象及危害1

1.2　电力机械传动中的振动现象4

1.3　问题的提出5

2　振动控制研究综述6

2.1　振动控制理论及技术综述6

2.1.1　振动被动控制6

2.1.2　振动主动控制9

2.2　提升机及井塔振动研究综述12

3.2　交流电流特性分析17

3.1　提升机及井塔振动激振源17

3　提升机及井塔振动机理分析17

3.3　提升机及井塔振动机理分析28

4　直流传动系统低频振荡机理分析29

4.1　直流传动提升机电流振荡现象29

4.2　直流传动系统电流振荡的共性30

4.3　振荡机理理论分析33

4.3.1　晶闸管变流器供电电机系统仿真34

4.3.2　控制信号中干扰源分析43

4.3.3　钢丝绳弹性负载的影响43

4.3.4　控制系统稳定性分析44

4.4.1　直流传动系统低频振荡特性45

4.4　振荡机理实验研究45

4.3.5　理论分析小结45

4.4.2　矿井绞车不考虑负载时的实际测试50

4.4.3　脉冲不对称实验51

4.4.4　控制系统参数的影响52

4.4.5　直流电机本身是否存在低频振荡因素53

4.4.6　实验研究小结53

4.5　小结57

5　反振荡适应振动控制58

5.1　概述58

5.2　反振荡适应控制理论基础59

5.2.1　适应控制59

5.2.2　反扰力控制63

5.3　反振荡适应振动控制68

5.3.1　控制原则68

5.3.2　控制系统模型68

5.3.3　反振荡适应控制器设计72

6　反振荡适应振动控制理论的应用75

6.1　直流传动系统振荡抑制75

6.2　井塔振动控制86

6.3　提升机振动控制90

6.4　反振荡适应控制特点及其应用展望93

附录　井塔振动测试结果95

参考文献102