《陀螺仪漂移测试原理及其实验技术》

目 录1

第一章绪论1

§1 陀螺仪测试的目的与分类1

§2陀螺仪漂移的概念2

第二章 陀螺仪的误差模型4

§1陀螺仪误差模型的实验确定法………………………………………………………………………§2陀螺仪的误差模型5

第三章陀螺仪漂移测试原理和方法22

§1陀螺仪漂移测试方法的概述22

§2陀螺仪漂移测试的力矩反馈法22

§3陀螺仪漂移测试的转台伺服法42

§4陀螺仪测试方法的比较……………………………………………………………………………剐附录一信号传感器、力矩器主要参数的测定58

附录二双轴陀螺仪漂移测试转台的十二种安装方式60

第四章陀螺仪漂移测试中的数据处理方法62

§1转台伺服法中转台瞬时角速度的测取62

§2谐波分析法在数据处理中的应用64

§3回归分析方法简介77

§4最佳平方逼近与Gram-Schmidt正交化方法84

§5线性平稳模型86

§6卡尔曼滤波在陀螺仪测试中的应用90

第五章陀螺仪测试设备及测试准备工作93

§1引言93

§2精密机械转台94

§3陀螺漂移测试转台的基本组成及发展概况94

§4双轴陀螺漂移测试台101

§5陀螺漂移测试转台误差分析108

§6实验环境131

§7转台的初始对准136

§8陀螺测试误差源137

第六章 计算机在陀螺仪测试中的应用140

§1测试台的计算机控制140

§2用计算机进行数据处理，研究测试误差及陀螺仪漂移的补偿144

附录 卡尔曼滤波与平滑公式的证明147

参考文献152