《表4 四种不同材料硬度新型摆线针轮行星减速器的前十阶振型》

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《一种新型摆线针轮减速器的模态特性研究》

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转动频率和啮合频率进低于新型摆线针轮行星减速器（80HA）的第1阶固有频率53.14Hz。摆线轮与滚针轮的啮合频率为720 Hz，而传统减速器的第6阶固有频率（788.66 Hz）与其非常接近，其差值（68.66 Hz）小于新型减速器的差值，并且新型减速器前10阶的固有频率均进小于摆线轮的啮合频率，故新型减速器相较于传统减速器拥有更好的模态特性，可以有效避免共振发生。