《表2 有间隙机构牛顿-欧拉动力学方法验证的部分结果》

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《含铰间隙RRR-RRP六连杆压力机机构动态仿真向量键合图法》

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用牛顿-欧拉动力学方法[4]33-73[5]142-264建立该机构的动力学方程，将其降阶转换成1阶非线性微分方程组，得到系统状态方程形式的动力学方程，在Matlab软件环境下，选用同样的求解器，设定相同的仿真参数进行编程求解，部分计算结果如表1、表2所示，与本文中采用的方法所得结果完全一致。整个验证工作比较繁琐，手工处理量较大，这也进一步体现了本文所述方法的优势。