《表1 模型评估指标结果比较》

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将该训练好的模型在测试集上进行测试，测试集的部分比较结果如图8所示，图中的灰色线为模型预测转向角的曲线，黑色线代表的是真实标签转向角的曲线。横轴为测试集中的样本点，纵坐标是角度值θ。人为直观地对比数据结果可看出，真实值和预测值的重合比例占大多数。为了能够定量说明模型预测的好坏程度，在模型训练完成后，使用回归模型评估指标做定量评价。常用的用于回归模型评估的函数有解释方程、平均绝对误差、均方误差、R2判定系数。通过使用评估函数对真实值和预测值的计算度量得到各评估指标结果，并将DonkeyCar使用的网络结构通过相同的数据进行训练与评估，得到表1所示的比较结果。