《表2 VLC定位各项指标测量值》

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《高精度室内地图辅助VLC与PDR融合定位》

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基于Gmapping算法构建的栅格地图，采用EKF算法，融合VLC与PDR定位结果对比如图6-图8所示。图6显示行人由起点A经过直角拐角B、C、D、E、F、G、H后保持匀速走到回起点A，共计184步。首先采用PDR定位结果作为起点A的初始定位位置，当检测到完整的一个计步周期时，同时记录VLC定位结果、PDR定位结果以及EKF融合定位结果，从而保证各个定位频率和步态周期一致。与此同时，本研究在试验区域随机标定了18个试验点，将3种定位算法各定位10次，从系统定位平均耗时的角度（图8）分析对比定位效果。表2为各项指标测量值，表3展示了部分点位的定位结果。由结果对比可知: