《表4 定位器OTP第二次验证测量值的统计结果》

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《基于信息物理系统的可重构装配型架智能装调技术》

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将测量数据发送至服务器端，经过式（2）和式（5）计算后获取装调指导参数区间为α=0.06°±0.08°，β=1.63°±0.16°，γ=1.69°±0.08°。增强工人安装IMU辅助姿态角测量装置实时获取定位器的当前位姿，通过对比IMU的实测数据和指导参数对定位器进行精调。当测量值达到理论值α=0.38°（0.30°～0.46°），β=2.12°（1.96°～2.28°），γ=-74.51°（-74.59°～-74.43°）时，当前定位器完成精调。该装调过程经过两次激光跟踪仪测量（第二次测量为验证测量）和一次精调即可实现定位器快速装调，装调过程如图16b所示。OTP的第二次验证测量结果如表4所示，表中全部测点坐标值均满足阈值要求。