《表4 网络对比实验结果》

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《基于视觉感知的智能扫地机器人的垃圾检测与分类》

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将自建数据集上的图片大小归一化为416×416像素，测试原YOLOv2和改进后的YOLOv2-dense的检测性能，结果如表4所示。YOLOv2检测的准确率为82.3%，速度为27帧/s。本文提出的改进网络YOLOv2-dense的准确率为84.98%，较YOLOv2提高了2.62%，速度为26帧/s，与YOLOv2相差不大，能够达到实时检测的效果。