《表2 激光扫描仪外参数Tab.2 External parameters of the laser scanner》

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《顾及平面特征的车载激光扫描系统外参数标定法》

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对不同车行方向采集的同一区域的点云均进行地面平面数据和路牌等平面数据的提取及同名地物的编组和配准。首先通过编码找到原始激光坐标系下的平面特征点云，经过坐标转换，得到这些数据的带有外参数的地理空间坐标；按照1.2.3节的方法与步骤，以求取每个点与对应拟合平面的距离平方总和最小为目标函数；采用Ceres的方法解决该非线性组合优化问题，求解出最佳的外参数值。试验之前测量了该激光扫描系统中激光扫描仪与IMU之间的偏心矢量，即3个平移参数x0、y0、z0。具体方法是:激光扫描仪、GPS天线、IMU、CCD相机是经过加工后固定在设备平台上的，根据测试加工的工装图，从图纸上量测激光扫描仪与IMU坐标系的原点的相对位置参数。由于这种测量方式精确度较高，所以采用此方法进行两个坐标系原点的相对位置（3个平移参数）的标定；利用本文方法进行两个坐标系坐标轴的相对姿态（3个旋转参数）的标定。6个外参数的求解结果如表2所示。