《表3 试验数据A和B的GNSS偏心矢量和IMU视轴偏心角标定值Tab.3 Calibration value for GNSS offset vector and IMU boresight mis

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《国产机载大视场三线阵CCD相机GNSS偏心矢量和IMU视轴偏心角标定技术》

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5.1节和5.2节中利用对应试验数据的GNSS偏心矢量和IMU视轴偏心角标定值改正GNSS/IMU观测值，具有一定局限性。为了证实标定值的通用性，对试验数据A和试验数据B的标定结果进行对比分析。试验数据A标定获取的GNSS偏心矢量和IMU视轴偏心角见表3第2行，试验数据B标定获取的GNSS偏心矢量和IMU视轴偏心角见表3第3行，两者的均值和差值见第4行和第5行。由于在飞行前已经实际测量过GNSS偏心矢量的初值，所以GNSS/IMU观测值中已经考虑了GNSS偏心矢量，这里的GNSS偏心矢量标定值是在飞机飞行过程中，由于各种因素引起的GNSS偏心矢量实际值相对于实验室标定值的变化量。如果初值为0，则标定的是GNSS偏心矢量的实际数值。由于IMU轴线是不可视的，安装在相机内部的IMU本身也是不可视的，所以视轴偏心角无法采用地面测量手段直接量测，初值为0，标定值是IMU视轴偏心角的实际数值。GNSS偏心矢量u（，v，w）单位是m，IMU视轴偏心角（ex，ey，ez）单位是度。