《表1 本文方法检测结果统计》

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《融合毫米波雷达与单目视觉的前车检测与跟踪》

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为验证本文方法的有效性与鲁棒性，在武汉市快速道路、主干道路、园区支路等交通环境下，以及晴天（正常、强光、弱光）、阴天、雪天等不同天气条件下进行了实车测试。实验采用的毫米波雷达型号为Delphi ESR(electronic scanning radar），工作频率为20 Hz，视觉传感器型号为PointGrey Blackfly S USB3.0，采集分辨率为2 048×2 048像素，RGB模式下帧频率为25帧/s。计算设备采用工业控制计算机，处理器型号为Intel Core i5，内存大小为8 GB。算法采用C++语言实现，在上述硬件平台下平均耗时为23 ms，满足实时计算要求。实车测试平台如图5所示，实验结果如图6所示。检测统计数据如表1、表2所示，其中车辆数目计算方式为每帧图像车辆数目的总和，正确检测数目计算方式为算法识别出车辆总和，误检数目计算方式为算法检测出的非车辆目标总和。图6中Range为前车与主车的相对距离，RangeRate为前车与主车的相对速度。