《表1 传感器类型及主要参数》

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《结合手机惯性传感器的地下定位算法研究》

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试验使用的手机终端为小米6，其内置的传感器类型及主要参数见表1，采样频率设置为50 Hz。试验者携带手机从起点出发，沿规划路径到达终点，总长度约125 m，试验处理结果如图5所示。